Владимир Андреевич Мильчаков родился 15 декабря 1910 года в д. Ульяны Свеченского района Кировской области в семье крестьянина. Девяти лет остался без отца, несколько лет беспризорничал, изредка попадая в детские дома.

В 1925 году вступает в комсомол, с 1926 года по путевке комсомола начинает работать в уголовном розыске Алтайского края, Западной Сибири, Казахстана, Средней Азии. В 1938 году, подготовившись самостоятельно, поступает на исторический факультет Средне-Азиатского государственного университета. В период учебы появляются его первые стихи на страницах республиканских газет. В 1939 году в издательстве детской литературы Ташкента выходит первый сборник его стихов.

На войне прошел путь от солдата до офицера. Участвовал в штурмах Бреста, Кенигсберга, Берлина. После войны работал в редакции газеты Туркестанского военного округа, в аппарате Союза писателей Узбекистана. В 1950 году окончил партийную школу, до 1955 года работал редактором журнала "Звезда Востока". В этот период он много пишет. Книга "Разведка идет впереди", которая в 1949 году вышла в Ташкенте, была переиздана в Москве и переведена на польский язык. Мильчаков является автором следующих книг: "Рассказы" (1950), "Всегда вперед" (1951), "Рассказы о недавнем прошлом" (1954), "Дорога солдата" (1955), "Мои позывные - "Россия" (1956, 1961), "Таких щадить нельзя" (1958, 1965). Выступал как публицист и переводчик с узбекского.

В 1959 году Мильчаков переехал в Орёл. В январе 1960 года стал ответственным секретарем Орловского отделения Союза писателей СССР. В 60-е годы создал инсценировки повестей "Разведка идет боем" и "Таких щадить нельзя", они были поставлены на сценах Орловского и Владимирского драматических театров.

В 1964 году тяжело заболел, но продолжал работать. Вышли в свет: "Загадка 602-й версты" (1968), "Бой у старого Мазара" (1969) "Птенцы орлов" Кн.1-2 (1969-1974), "Погоня" (1977).

Мильчаков неоднократно избирался депутатом райсовета, горсовета, был делегатом ХI съезда Коммунистической партии Узбекистана, делегатом 2 съезда писателей РСФСР, V съезда писателей СССР.

Награждён двумя орденами "Знак Почёта", двумя орденами "Красной Звезды", орденом Трудового Красного Знамени.

5 января 1973 года Владимир Мильчаков ушёл из жизни. Похоронен на Троицком кладбище в Орле.